📖 术 语 表
30+ 个机器人 / 投资圈高频概念，用最白话的方式说清楚。看完这一页，研报里的黑话基本都能看懂。
🔧 硬件相关
| 术语 | 白话解释 |
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| DOF（自由度） | 机器人能做几个独立动作。人形机器人通常 30-50 DOF，G1 是 23 DOF。 |
| 谐波减速器 | 用柔性齿轮做精密减速，体积小、精度高。每个机器人手腕 / 手肘都有 1-2 个，单价 ¥800-2000。 |
| RV 减速器 | 双级行星减速，承受重载。机器人腰 / 大腿用，单价 ¥1500-4000。 |
| 无框电机 / 力矩电机 | 没有外壳的电机，可以集成进关节模组里，体积更小、扭矩密度更高。 |
| 空心杯电机 | 转子是空心的轻质电机，反应快、精度高。灵巧手指头里用。 |
| 关节模组 | 把电机+减速器+编码器+驱动器集成到一个小盒子里，机器人厂商直接买回来组装。 |
| 六维力矩传感器 | 能测 X / Y / Z 三方向力 + 三方向力矩的传感器，机器人手腕"知道"自己抓得多用力。 |
| IMU（惯性测量单元） | 告诉机器人"我倾斜了多少度、加速度是多少"，平衡的核心。 |
| 编码器 | 测量电机转了多少圈、转到什么位置。精度直接决定机器人动作精度。 |
| 滚柱丝杠 | 把电机旋转转化为直线运动的零件。机器人腿 / 手指里大量用。 |
| 激光雷达 LiDAR | 用激光测距，给机器人构建 3D 地图。Go2 就内置 4D 激光雷达。 |
| 3D RGBD 相机 | 同时给彩色图像和深度信息，机器人"眼睛"。 |
🧠 软件 / AI 相关
| 术语 | 白话解释 |
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| 具身智能（Embodied AI） | 会动的 AI——AI 从单纯思考升级为"思考 + 行动"。当下机器人核心叙事。 |
| VLA 模型（Vision-Language-Action） | 看懂图像 + 听懂语言 + 给出动作的多模态模型。Helix、π0 都是 VLA。 |
| GR00T（NVIDIA） | NVIDIA 推出的人形机器人基础模型，相当于"机器人界的 ChatGPT"。 |
| RT-X / RT-2（Google） | Google 的机器人大模型系列。 |
| Helix（Figure） | Figure 自研的 VLA 模型。 |
| π0（Physical Intelligence） | 另一家硅谷公司 PI 的开源 VLA 模型。 |
| SLAM | 同时定位与建图。机器人怎么知道"我在哪、地图什么样"。 |
| 强化学习（RL） | 让机器人通过"试错 + 奖励"学习。Boston Dynamics Atlas 就是 RL 训出来的。 |
| 模仿学习（IL） | 人示范一遍，机器人模仿学。比如戴 VR 手套教灵巧手抓东西。 |
| 仿真训练（Sim-to-Real） | 在虚拟环境里训练好，再迁移到真实机器人。NVIDIA Isaac 就是仿真平台。 |
| 端到端（End-to-End） | 从输入（视觉）直接到输出（动作），中间没有手写规则。FSD V12 / Optimus 都在用。 |
📊 投资相关
| 术语 | 白话解释 |
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| BOM | 物料清单——一台机器人的所有零部件总成本。宇树 G1 的 BOM ~1.4 万元。 |
| 毛利率 | (收入-直接成本)/收入。机器人厂商当前 25-35% 是常态。 |
| ROE | 净资产收益率。优秀的零部件公司 ROE 应当 15%+。 |
| PE / PS / PEG | 市盈率 / 市销率 / PE/G 增速。亏损公司用 PS，成长公司用 PEG。 |
| EV/EBITDA | 企业价值 / 息税折旧摊销前利润，跨周期估值用。 |
| 核心 + 卫星组合 | 大头买核心确定性标的，小头买卫星弹性标的。 |
| 第一次证伪 | 题材股第一次业绩不及预期 → 估值大幅回调。历史上是黄金加仓窗口。 |
| 卖铲子 | 不押注谁赢，赚整个行业放量的钱（卖减速器、电机给所有整机厂）。 |
| S 形曲线 | 科技产品渗透率 = 早期慢 → 中期快 → 后期慢的曲线。机器人当前在早期。 |
| 技术成熟度曲线（Gartner） | 萌芽 → 期望膨胀 → 幻灭谷底 → 复苏爬升 → 实质生产。机器人当前在膨胀尾部 / 幻灭起点。 |
⚠️ 本术语表为研究框架口径，部分概念在不同语境下解释略有差异。